syntax = "proto3";

option optimize_for = LITE_RUNTIME;

// 添加包名
package VRC;

import "vrc.v2x.msgframe.proto";
import "vrc.v2x.dataframe.proto";
import "vrc.public.dataframe.proto";

// VRC公共消息
// 命令消息，用于PAD APP传递命令给V2X协议栈，目前支持感知数据共享请求功能开关
message CmdmPb {
  SsmVirSetPb ssmVirSet = 1; // 感知数据共享请求功能开关
}

// 心跳消息
// 下属模块状态，0：正常；1：关闭；2：无效；
message HmPb {
  bytes id = 1; // 设备ID
  int32 type = 2; // 设备类型，0：无效；1：车载；2：路侧；3：行人；
  int32 msgCnt = 3; // 消息计数，每次+1
  int32 v2xStatus = 4; // V2X通信模组状态
  int32 gnssStatus = 5; // GNSS状态
  // GNSS质量
  // 0：No fix；1：Autonomous GNSS fix；2：Differential GNSS fix；
  // 4：RTK fixed；5：RTK float；6：Estimated/Dead reckoning fix；
  int32 gnssQuality = 6;
  int32 fiveGStatus = 7; // 5G状态
  int32 ethernetStatus = 8; // 以太网状态
  int32 wifiStatus = 9; // WIFI状态
  string softVer = 10; // 软件版本
  string description = 11; // 设备描述
  oneof reservedOpt {
    bytes reserved = 12; // 预留数据项
  }
}

// 信号灯引导消息
message SgmPb {
  // 信号灯信息
  // 每组标识一个对应的信号灯信息
  repeated SignalMsgInLinkPb signals = 1;
  oneof guidanceSpeedOpt {
    double guidanceSpeed = 2; // 引导速度
  }
  int32 guidanceNum = 3; // 引导速度支持的信号灯数量
  oneof greenLightStartGuidanceOpt {
    string greenLightStartGuidance = 4; // 绿灯起步引导信息
  }
  oneof reservedOpt {
    bytes reserved = 5; // 预留数据项
  }
}

// 预警信息
message TmPb {
  // 预警类型
  // 0：无预警/解除预警；1：前向碰撞预警；2：交叉碰撞预警；3：左转辅助；
  // 4：变道预警；5：逆向超车预警；6：紧急制动预警；7：异常车辆提醒；
  // 8：车辆失控预警；9：紧急车辆提醒；10：盲区提醒；11：闯红灯预警；
  // 12：道路交通事件信息；13：道路交通标识信息；14：限速预警；
  // 15：弱势交通参与者碰撞预警；16：协作式优先车辆通行预警；
  // 17：协作式车辆汇入预警：18：基于V2I的协作式变道预警；
  // 19：基于V2V的协作式变道预警；
  int32 type = 1;
  int32 priority = 2; // 预警级别，范围0-100，其他取值映射到该取值范围
  // 预警子类型
  // DAY1的道路交通事件信息和道路交通标识信息中，填写事件类型和标牌类型；
  // DAY1的紧急车辆提醒和DAY2的协作式优先车辆通行中，填写紧急车辆类型；
  // DAY2的协作式变道中，V2V时，填写远车请求行为(左转或右转)；V2I时，填写路侧
  // 提出的驾驶建议；
  // DAY2的协作式匝道汇入中，填写路侧提出的驾驶建议；
  oneof subtypeOpt {
    int32 subtype = 3;
  }
  // 描述信息
  // DAY1的道路交通事件信息和道路交通标识信息中，填写描述信息；
  oneof descriptionOpt {
    string description = 4;
  }
  oneof confidenceOpt {
    int32 confidence = 5; // 预警置信度
  }
  oneof hostIdOpt {
    bytes hostId = 6; // 本地编号，即设备ID
  }
  V2xPosPb hostPos = 7; // 本地位置
  oneof hostSpeedOpt {
    double hostSpeed = 8; // 本地速度
  }
  oneof hostHeadingOpt {
    double hostHeading = 9; // 本地行驶方向
  }
  // 远端ID，即预警ID
  // DAY1的V2V场景和弱势交通参与者碰撞预警中，如果数据源是远端BSM时，填写远端车辆ID；如果数据源
  // 是RSM时，填写RSU ID(此时配合ptcId标识预警车辆)；
  // DAY1的道路交通事件信息和道路交通标识信息中，填写RSU ID；
  // DAY2的协作式优先车辆通行中，同DAY1的V2V场景；
  // DAY2的协作式变道中，V2V时，填写远端车辆ID；V2I时，填写RSU ID；
  // DAY2的协作式匝道汇入中，填写RSU ID；
  oneof remoteIdOpt {
    bytes remoteId = 10;
  }
  // 弱势交通参与者ID
  // DAY1的V2V场景和弱势交通参与者碰撞预警，DAY2的协作式变道中，
  // 如果数据源是RSM时，填写该数据项；
  oneof ptcIdOpt {
    int32 ptcId = 11;
  }
  // 道路交通事件ID
  // DAY1的道路交通事件信息中，填写该数据项；
  oneof rteIdOpt {
    int32 rteId = 12;
  }
  // 道路交通标识ID
  // DAY1的道路交通标识信息中，填写该数据项；
  oneof rtsIdOpt {
    int32 rtsId = 13;
  }
  // 远端位置，即预警位置
  // DAY1的V2V场景和弱势交通参与者碰撞预警中，填写远端车辆或行人位置；
  // DAY1的道路交通事件信息和道路交通标识信息中，填写事件或标识位置（可能没有）；
  // DAY1的限速预警和闯红灯预警中，填写停止线位置；
  // DAY2的协作式优先车辆通行中，填写远端车辆位置；
  // DAY2的协作式变道中，V2V时，填写远端车辆位置；V2I时，填写RSU位置；
  // DAY2的协作式匝道汇入中，如果存在路径规划，则填写其最后一个位置(也就是匝道所在
  // link的最后一个点)；否则，填写RSU位置；
  V2xPosPb remotePos = 14;
  // 远端距离
  // 本地位置到远端位置的距离
  oneof remoteDisOpt {
    double remoteDis = 15;
  }
  // 远端速度
  // DAY1的V2V场景和弱势交通参与者碰撞预警，DAY2的协作式优先车辆通行，DAY2的协
  // 作式变道中，V2V时，填写远端车辆或行人速度；
  oneof remoteSpeedOpt {
    double remoteSpeed = 16;
  }
  // 远端行驶方向
  // DAY1的V2V场景和弱势交通参与者碰撞预警，DAY2的协作式优先车辆通行，DAY2的协
  // 作式变道中，V2V时，填写远端车辆或行人行驶方向；
  oneof remoteHeadingOpt {
    double remoteHeading = 17;
  }
  // 相对位置
  // 1 << 0：同向非相邻左前方；1 << 1：同向相邻左前方；1 << 2：同向正前方；
  // 1 << 3：同向相邻右前方；1 << 4：同向非相邻右前方；1 << 5：同向非相邻左后方；
  // 1 << 6：同向相邻左后方；1 << 7：同向正后方；1 << 8：同向相邻右后方；
  // 1 << 9：同向非相邻右后方；1 << 10：反向非相邻左前方；1 << 11：反向相邻左前方；
  // 1 << 12：反向正前方；1 << 13：反向相邻右前方；1 << 14：反向非相邻右前方；
  // 1 << 15：交叉左前方；1 << 16：交叉右前方；0xFFFFFFFF：所有位置；
  // DAY1的V2V场景中，填写远端车辆相对位置；
  // DAY1的道路交通事件信息，道路交通标识信息，限速预警，闯红灯预警和弱势交通参与者碰撞预
  // 警中，填写同向正前方；
  // DAY2的协作式优先车辆通行中，填写远端车辆相对位置；
  // DAY2的协作式变道中，V2V时，填写远端车辆相对位置；
  oneof relPosOpt {
    int32 relPos = 18;
  }
  // 限速值
  // DAY1的限速预警中，填写该数据项；
  oneof speedLimitOpt {
    double speedLimit = 19;
  }
}

// 时间位置消息
// 用于封装从GNSS模组获取的GNSS数据
message TpmPb {
  double utcTime = 1; // UTC时间
  V2xPosPb pos = 2; // 位置信息
  double speed = 3; // 速度
  double heading = 4; // 行驶方向
  V2xPosAccuracyPb posAccuracy = 5; // 定位系统自身的精度
  V2xPosCfdSetPb posConfidence = 6; // 实时位置（经纬度和高程）的精度大小
  V2xAccelSetPb accelSet = 7; // 加速度集合
}

// 车辆接口消息
// 用于封装从车端获取的车辆信息
message VimPb {
  VimDoublePb speed = 1; // 速度
  VimDoubleOptPb angle = 2; // 方向盘转角
  VimIntPb transmission = 3; // 车辆档位
  VimBrakesPb brakes = 4; // 刹车系统状态
  VimSafetyExtPb safetyExt = 5; // 安全扩展
  VimVehEmergencyExtPb emergencyExt = 6; // 车辆紧急扩展信息
}

// 中继消息
message RmPb {
  int32 aid = 1; // AID值
  // 消息内部ID
  // 1 << 0：BSM；1 << 1：MAP；1 << 2：RSI；1 << 3：RSM；1 << 4：SPAT；
  // 1 << 5：CLPMM；1 << 6：PAM；1 << 7：PSM；1 << 8：RSC；1 << 9：RTCM；
  // 1 << 10：SSM；1 << 11：TEST；1 << 12：VIR；1 << 13：VPM；1 << 14：UDM；
  int32 msgInsideId = 2;
  // 变更假名证书标识
  // 只有车载需要变更假名证书时，将该数据置true；否则为false；
  bool changePc = 3;
  oneof msgCntOpt {
    int32 msgCnt = 4; // 消息计数
  }
  bytes data = 5; // 消息数据
  oneof reservedOpt {
    bytes reserved = 6; // 预留数据项
  }
}

// 配置消息
// 包含配置信息；
message CfgMsgPb {
  // 配置信息
  ConfigInfoPb info = 1;
}

// 配置控制消息
// 包含配置控制接口信息；
message CfgCtlMsgPb {
  oneof choice {
    // 配置请求
    ConfigReqPb req = 1;
    // 配置回复
    ConfigRspPb rsp = 2;
  }
}

// 基本安全消息增强版
// 包含BSM和安全消息扩展;
message BsmPlusPb {
  V2xBsmPb bsm = 1;
  SafetyMsgExtLitePb safetyMsgExt = 2;
}

// 路侧安全消息增强版
// 包含RSM和安全消息扩展集合;
message RsmPlusPb {
  V2xRsmPb rsm = 1;
  repeated SafetyMsgExtLitePb safetyMsgExt = 2;
}

// 交通参与者、道路障碍物和交通事件的感知共享消息增强版
// 包含SSM和安全消息扩展集合;
message SsmPlusPb {
  V2xSsmPb ssm = 1;
  repeated SafetyMsgExtLitePb safetyMsgExt = 2;
}