syntax = "proto3";

option optimize_for = LITE_RUNTIME;

// 添加包名
package VRC;

import "vrc.v2x.msgframe.proto";
import "vrc.v2x.dataframe.proto";

// VRC内部数据帧
// 安全消息扩展，PTC和BSM扩展添加，非ASN定义
message SafetyMsgExtPb {
  oneof choice {
    HostExtPb hostExt = 1; // 本地扩展信息
    RemoteExtPb remoteExt = 2; // 远端扩展信息
  }
}

// 安全消息扩展精简版
message SafetyMsgExtLitePb {
  oneof choice {
    HostExtLitePb hostExt = 1; // 本地扩展信息精简版
    RemoteExtLitePb remoteExt = 2; // 远端扩展信息精简版
  }
}

// 本地扩展信息
message HostExtPb {
  // 安全距离，开始刹车到速度为0的距离，再加上预留安全距离，取和
  // 低速或异常时，没有该数据项
  oneof safetyDisOpt {
    double safetyDis = 1;
  }
  // 安全时间，以当前速度行驶完安全距离的耗时
  // 低速或异常时，没有该数据项
  oneof safetyTimeOpt {
    double safetyTime = 2;
  }
  // 车辆危险信息预警距离，异常时，没有该数据项
  oneof vehHazardInfoWarningDisOpt {
    double vehHazardInfoWarningDis = 3;
  }
  HostSpeedLimitsPb speedLimits = 4; // 本地限速信息
  // 本地交叉路口的无地图区域
  // 选填，包含是否在本地交叉路口的无地图区域中和交叉路口的无地图区域
  HostUnmappedRegionOfIntersectionPb unmappedRegionOfIntersection = 5;
  // 本地转向信息
  // 有地图信息或有本地交叉路口的无地图区域时，存在
  HostManeuversPb maneuvers = 6;
  // 本地地图扩展
  // 填写本车所属地图相关的各种信息
  HostMapExtPb hostMapExt = 7;
}

// 本地扩展信息精简版
message HostExtLitePb {
  // 安全距离，开始刹车到速度为0的距离，再加上预留安全距离，取和
  // 低速或异常时，没有该数据项
  oneof safetyDisOpt {
    double safetyDis = 1;
  }
  // 安全时间，以当前速度行驶完安全距离的耗时
  // 低速或异常时，没有该数据项
  oneof safetyTimeOpt {
    double safetyTime = 2;
  }
  // 车辆危险信息预警距离，异常时，没有该数据项
  oneof vehHazardInfoWarningDisOpt {
    double vehHazardInfoWarningDis = 3;
  }
  HostSpeedLimitsPb speedLimits = 4; // 本地限速信息
}

// 本地限速信息
message HostSpeedLimitsPb {
  oneof highSpeedLimitOpt {
    double highSpeedLimit = 1; // 高速限制
  }
  oneof lowSpeedLimitOpt {
    double lowSpeedLimit = 2; // 低速限制
  }
}

// 本地交叉路口的无地图区域
message HostUnmappedRegionOfIntersectionPb {
  bool inRegion = 1; // 是否在本地交叉路口的无地图区域中
  UnmappedRegionOfIntersectionPb region = 2; // 交叉路口的无地图区域
}

// 交叉路口的无地图区域
message UnmappedRegionOfIntersectionPb {
  V2xPosPb pos = 1; // 位置点，通常为停止线点
  double heading = 2; // 行驶方向，通常为车道方向
}

// 本地转向信息
message HostManeuversPb {
  RefManeuverPb straight = 1; // 直行转向信息
  RefManeuverPb left = 2; // 左转转向信息
  RefManeuverPb right = 3; // 右转转向信息
  RefManeuverPb uTurn = 4; // U行转向信息
}

// 相关转向信息
message RefManeuverPb {
  int32 source = 1; // 来源
  int32 status = 2; // 状态
  V2xNodeRefIdPb remoteIntersection = 3; // 远端路口ID
  // 连接起始点信息
  // 左转辅助运算弧线时使用
  V2xPosPb connectingPos = 4;
  oneof connectingLaneIdOpt {
    int32 connectingLaneId = 5; // 连接车道ID
  }
  oneof phaseIdOpt {
    int32 phaseId = 6; // 相位ID
  }
}

// 本地地图扩展
message HostMapExtPb {
  HostInMapPb inMap = 1; // 本地所处地图信息
  HostNodeRefIdsPb nodeRefIds = 2; // 本地节点关联ID
  EndLinePb endLine = 3; // 本地停止线信息
  HostRefLaneLitesPb refLaneLites = 4; // 本地相关精简版车道信息
}

// 本地所处地图信息
message HostInMapPb {
  V2xMapPb map = 1; // 所处地图信息
  V2xNodePb node = 2; // 所处节点信息
  V2xLinkPb link = 3; // 所处连接信息
  V2xLanePb lane = 4; // 所处车道
  // 所处车道序号
  // 以车道行驶方向为参考，车道ID默认自左向右从1开始编号
  int32 laneIndex = 5;
  // 本地交叉路口信息
  // 选填，填充内容标识存在本地交叉路口信息，否则不存在
  HostIntersectionPb intersection = 6;
}

// 本地交叉路口信息
message HostIntersectionPb {
  bool closeToIntersection = 1; // 是否即将到达交叉路口
}

// 本地节点关联ID
message HostNodeRefIdsPb {
  V2xNodeRefIdPb upstreamNodeId = 1; // 上游节点ID
  V2xNodeRefIdPb downstreamNodeId = 2; // 下游节点ID
  repeated V2xNodeRefIdPb otherNodeRefIds = 3; // 其他关联ID集合
}

// 停止线信息
message EndLinePb {
  V2xPosPb endPos = 1; // 所属车道或连接终点位置，部分场景的停止线位置
  double endDis = 2; // 现有位置到所属车道或连接终点位置的距离
  double endHeading = 3; // 所属车道或连接终点附近的行驶方向
}

// 本地相关精简版车道信息
message HostRefLaneLitesPb {
  repeated LaneLitePb lanes = 1; // 同向车道
  repeated LaneLitePb leftLanes = 2; // 同向左相邻车道
  repeated LaneLitePb farLeftLanes = 3; // 同向左非相邻车道
  repeated LaneLitePb rightLanes = 4; // 同向右相邻车道
  repeated LaneLitePb farRightLanes = 5; // 同向右非相邻车道
  repeated LaneLitePb oncomingLeftLanes = 6; // 反向左相邻车道
  repeated LaneLitePb oncomingFarLeftLanes = 7; // 反向左非相邻车道
  repeated LaneLitePb intersectionLeftLanes = 8; // 交叉左前方车道，向右行驶
  repeated LaneLitePb intersectionRightLanes = 9; // 交叉右前方车道，向左行驶
}

// 车道信息精简版
message LaneLitePb {
  V2xNodeRefIdPb upstreamNodeId = 1; // 上游路段节点标识ID
  V2xNodeRefIdPb downstreamNodeId = 2; // 下游路段节点标识ID
  int32 laneId = 3; // 车道标识ID
}

// 远端扩展信息
message RemoteExtPb {
  DisToHostVehPb disToHostVeh = 1; // 到本车的距离
  double azimuth = 2; // 本车到远车的方位角
  int32 relPos = 3; // 相对位置，参考TmPb中相对位置描述
  // 本信息所属消息是否是BSM消息的标识
  // true：是BSM消息；false：是PTC数据；
  bool isInBsm = 4;
  // 本信息所属消息是否标识弱势交通参与者
  // true：标识弱势交通参与者；false：标识非弱势交通参与者；
  bool isVru = 5;
  // 本信息所属消息是否标识紧急车辆
  // true：紧急车辆；false：非紧急车辆；
  bool isEmergencyVeh = 6;
  // 远端所处车道信息
  // 路侧生成，用于运算协作式信号灯优先通行场景和协作式匝道汇入场景；
  // 车端生成，用于DAY2运算；
  LaneLitePb inLane = 7;
}

// 远端扩展信息精简版
message RemoteExtLitePb {
  DisToHostVehPb disToHostVeh = 1; // 到本车的距离
  double azimuth = 2; // 本车到远车的方位角
  int32 relPos = 3; // 相对位置，参考TmPb中相对位置描述
  // 本信息所属消息是否标识弱势交通参与者
  // true：标识弱势交通参与者；false：标识非弱势交通参与者；
  bool isVru = 4;
  // 本信息所属消息是否标识紧急车辆
  // true：紧急车辆；false：非紧急车辆；
  bool isEmergencyVeh = 5;
  // 远端所处车道信息
  // 路侧生成，用于运算协作式信号灯优先通行场景和协作式匝道汇入场景；
  // 车端生成，用于DAY2运算；
  LaneLitePb inLane = 6;
}

// 到本车的距离
message DisToHostVehPb {
  double straightLineDisToHostVeh = 1; // 到本车的直线距离
  double latDisToHostVeh = 2; // 到本车的横向距离
  double lonDisToHostVeh = 3; // 到本车的纵向距离
}

// 感知数据共享请求功能设置
message SsmVirSetPb {
  bool sendSsmVir = 1; // 感知数据共享请求功能开关，true：支持发送感知数据共享请求消息；false：不支持；
}

// 在LINK中的信号灯消息
// 处理后的信号灯信息，包含直行、左转、右转、U行转向灯信息和停止线、限速信息
message SignalMsgInLinkPb {
  TurnSignalMsgPb straight = 1; // 直行转向灯信息
  TurnSignalMsgPb left = 2; // 左转转向灯信息
  TurnSignalMsgPb right = 3; // 右转转向灯信息
  TurnSignalMsgPb uTurn = 4; // U行转向灯信息
  V2xPosPb endPos = 5; // 停止线位置
  double endDis = 6; // 停止线距离
  oneof highSpeedLimitOpt {
    double highSpeedLimit = 7; // 限高速信息
  }
}

// 转向信号灯信息
// 灯状态，剩余时间和转向状态
message TurnSignalMsgPb {
  // 灯状态
  // 参考V2X标准消息集DE_LightState
  int32 light = 1;
  double time = 2; // 剩余时间
  // 转向状态
  // 0：无效的；1：正在使用的；2：可使用的；3：不可使用但相关的；
  int32 status = 3;
  SignalDurationPb duration = 4; // 信号灯持续时间，周期时间
}

// 信号灯持续时间
// 红黄绿三色灯在一个周期内的时间
message SignalDurationPb {
  double red = 1; // 一个周期内的红灯占用时间
  double green = 2; // 一个周期内的绿灯占用时间
  oneof yellowOpt {
    double yellow = 3; // 一个周期内的黄灯占用时间
  }
}

// 车辆接口消息必填浮点类型数据项
message VimDoublePb {
  double value = 1; // 值
}

// 车辆接口消息选填浮点类型数据项
message VimDoubleOptPb {
  bool valueOpt = 1; // 是否包含值
  double value = 2; // 值
}

// 车辆接口消息必填整形数据项
message VimIntPb {
  int32 value = 1; // 值
}

// 车辆接口消息选填整形数据项
message VimIntOptPb {
  bool valueOpt = 1; // 是否包含值
  int32 value = 2; // 值
}

// 车辆接口消息刹车系统状态
// 用于封装从车端获取的刹车系统状态信息
message VimBrakesPb {
  VimIntOptPb brakePadel = 1; // 刹车踏板踩下情况
  VimIntOptPb wheelBrakes = 2; // 车辆车轮制动情况
  VimIntOptPb traction = 3; // 牵引力控制系统作用情况
  VimIntOptPb abs = 4; // 制动防抱死系统作用情况
  VimIntOptPb scs = 5; // 车身稳定控制系统作用情况
  VimIntOptPb brakeBoost = 6; // 刹车助力系统作用情况
  VimIntOptPb auxBrakes = 7; // 辅助制动系统（一般指手刹）情况
}

// 车辆接口消息安全扩展
// 用于封装从车端获取的安全扩展信息
message VimSafetyExtPb {
  VimIntOptPb events = 1; // 特殊事件状态
  VimIntOptPb lights = 2; // 车身灯光状态
}

// 车辆接口消息车辆紧急扩展信息
// 用于封装从车端获取的车辆紧急扩展信息
message VimVehEmergencyExtPb {
  VimIntOptPb responseType = 1; // 当前行驶状态或驾驶行为
  VimIntOptPb sirenUse = 2; // 警笛或发声装置状态
  VimIntOptPb lightsUse = 3; // 紧急车辆或特殊车辆的警示灯或外置专用显示设备的工作状态
}

// 配置子项，用于映射通用配置文件、车端配置文件和路端配置文件内容到V2X协议栈内部;
// value和items至少包含一项；
message ConfigItemPb {
  // 子项名，可用于标识子项
  // 最上层的子项名一般对应配置ID
  string name = 1;
  // 描述信息
  oneof descriptionOpt {
    string description = 2;
  }
  // type类型，标识本子项对应信息类型
  // 0：无效；1：BOOL；2：整形；3：浮点型；4：字符串；5：对象（数组）；
  // type为1-4时，使用value；为5时，使用items；
  int32 type = 3;
  // 本子项对应信息值
  // 本子项标识基本类型信息时，由该值标识；
  // BOOL：字符串"true"或"false"；
  // 整形：字符串转换为int；
  // 浮点型：字符串转换为double；
  // 字符串：字符串赋值；
  oneof valueOpt {
    string value = 4;
  }
  // 最小值
  oneof minValueOpt {
    string minValue = 5;
  }
  // 最大值
  oneof maxValueOpt {
    string maxValue = 6;
  }
  // 单元
  oneof unitOpt {
    string unit = 7;
  }
  // 备注
  oneof remarkOpt {
    string remark = 8;
  }
  // 本子项对应信息下属子项集合
  // 本子项标识对象或数组信息时，由该值标识；
  // 对象：下属成员集合；
  // 数据：数组成员集合；
  repeated ConfigItemPb items = 9;
}

// 配置请求
// 4种操作可选择其中的0-4种，支持任意组合；
// 如果一个文件中要操作多个ID的数据，在一个ConfigReqItemPb创建多个ConfigItemPb，而不是创建多个ConfigReqItemPb；
// add和alter区别，如果没有匹配到，add会新增数据项，alter跳过；
message ConfigReqPb {
  // 是否更新配置文件
  // true：更新；false：不更新；
  bool updateFile = 1;
  // 添加配置
  // 操作层次文件级：对应文件下属内容全删，使用该请求内容；
  // 操作层次ID级：匹配ID，如果没匹配到，新增，处理下一个；如果匹配到，替换该ID内容；
  // 操作层次子项级：匹配ID，如果没匹配到，新增，处理下一个；如果匹配到，匹配子项（使用name），如果没匹配到，新增，处理下一个，如果匹配到，替换该子项内容；
  ConfigReqCtlPb add = 2;
  // 修改配置
  // 操作层次文件级：对应文件下属内容全删，使用该请求内容；
  // 操作层次ID级：匹配ID，如果没匹配到，处理下一个；如果匹配到，替换该ID内容；
  // 操作层次子项级：匹配ID，如果没匹配到，处理下一个；如果匹配到，匹配子项（使用name）， 如果没匹配到，处理下一个，如果匹配到，替换该子项内容；
  ConfigReqCtlPb alter = 3;
  // 删除配置
  // 操作层次文件级：对应文件下属内容全删；
  // 操作层次ID级：匹配ID，如果没匹配到，处理下一个；如果匹配到，删除该ID内容；
  // 操作层次子项级：匹配ID，如果没匹配到，处理下一个；如果匹配到，匹配子项（使用name），如果没匹配到，处理下一个，如果匹配到，删除该子项；
  ConfigReqCtlPb del = 4;
  // 查询配置
  // 操作层次文件级：对应文件全部下属内容；
  // 操作层次ID级：匹配ID，如果没匹配到，处理下一个；如果匹配到，添加该ID内容；
  // 操作层次子项级：匹配ID，如果没匹配到，处理下一个；如果匹配到，匹配子项（使用name），如果没匹配到，处理下一个，如果匹配到，添加该子项内容；
  ConfigReqCtlPb query = 5;
}

// 配置请求控制
// 包含请求子项集合，涉及各种请求内容；
// 轮询处理，如果多个指令涉及同一数据，由请求方对处理是否达到自身需求负责；
message ConfigReqCtlPb {
  repeated ConfigReqItemPb items = 1;
}

// 配置请求子项
// 对应一条配置请求指令；
// 包含操作层次，对应文件描述和配置信息；
// 对非实时配置的修改，需要写入配置文件，且重启后才会生效；
message ConfigReqItemPb {
  // 操作层次
  // 0：无效；1：文件级；2：ID级；3：子项级；
  // 操作层次涉及请求内容的处理，在ConfigReqPb中进行描述；
  int32 layer = 1;
  // 文件描述
  // 0：无效；
  // 1：可见的实时通用配置；
  // 2：不可见的实时通用配置；
  // 3：可见的实时路端应用配置；
  // 4：不可见的实时路端应用配置；
  // 5：可见的实时车端应用配置；
  // 6：不可见的实时车端应用配置；
  // 7：实时TCI一致性测试配置；
  // 8：可见的非实时通用配置；
  // 9：不可见的非实时通用配置；
  // 10：可见的非实时路端应用配置；
  // 11：不可见的非实时路端应用配置；
  // 12：可见的非实时车端应用配置；
  // 13：不可见的非实时车端应用配置；
  // 14：非实时TCI一致性测试配置；
  int32 file = 2;
  // 请求涉及的配置子项信息
  // 子项名字为配置ID，类型是object；
  repeated ConfigItemPb items = 3;
}

// 配置回复
message ConfigRspPb {
  // 回复操作状态
  // 0：成功，非0：失败；
  int32 status = 1;
  // 查询到的配置消息
  ConfigInfoPb data = 2;
}

// 配置信息
// 包含各个配置文件数据；
// 配置文件数据的名称默认为文件名，下属子项为配置ID数据；
// 配置ID数据下属子项为配置项数据；
message ConfigInfoPb {
  // 可见的实时通用配置
  ConfigItemPb visibleRealtimeCommon = 1;
  // 不可见的实时通用配置
  ConfigItemPb invisibleRealtimeCommon = 2;
  // 可见的实时路端应用配置
  ConfigItemPb visibleRealtimeAppsRs = 3;
  // 不可见的实时路端应用配置
  ConfigItemPb invisibleRealtimeAppsRs = 4;
  // 可见的实时车端应用配置
  ConfigItemPb visibleRealtimeAppsVeh = 5;
  // 不可见的实时车端应用配置
  ConfigItemPb invisibleRealtimeAppsVeh = 6;
  // 实时TCI一致性测试配置
  ConfigItemPb realtimeTcis = 7;

  // 可见的非实时通用配置
  ConfigItemPb visibleNonrealtimeCommon = 8;
  // 不可见的非实时通用配置
  ConfigItemPb invisibleNonrealtimeCommon = 9;
  // 可见的非实时路端应用配置
  ConfigItemPb visibleNonrealtimeAppsRs = 10;
  // 不可见的非实时路端应用配置
  ConfigItemPb invisibleNonrealtimeAppsRs = 11; 
  // 可见的非实时车端应用配置
  ConfigItemPb visibleNonrealtimeAppsVeh = 12;
  // 不可见的非实时车端应用配置
  ConfigItemPb invisibleNonrealtimeAppsVeh = 13;
  // 非实时TCI一致性测试配置
  ConfigItemPb nonrealtimeTcis = 14;
}