package commons.gis

/**
 * 利用方位角+距离判断是否经过目标点位的工具类
 */
object PassThroughDetector {
    // 距离阈值：可根据场景调整（步行50米，驾车200米）
    private val distanceThresholdM: Float = 100.0f

    // 方位角变化阈值：允许的误差范围
    private val bearingThresholdDeg: Float = 15.0f
    private var speedThresholdMps: Float = 1.0f          // 速度阈值（米/秒），1m/s ≈ 3.6km/h

    // 记录上一次的方位角（-1 表示首次调用）
    private var lastBearingToTarget: Float = -1f

    // 记录是否曾接近目标点（距离≤阈值）
    private var isApproached: Boolean = false

    /**
     * 判断是否经过目标点位
     * @param currentLat 当前位置纬度
     * @param currentLng 当前位置经度
     * @param targetLat  目标点纬度
     * @param targetLng  目标点经度
     * @return true=已经过，false=未经过
     */
    fun isPassThroughTarget(
        currentLat: Double,
        currentLng: Double,
        targetLat: Double,
        targetLng: Double
    ): Boolean {
        /*
        * 速度过滤：低于阈值直接返回false，不更新任何状态
        * 驾车	5.0 ~ 10.0	换算（km/h） 18 ~ 36	过滤停车 / 堵车状态
        *
        * */
      /*  if (currentSpeed < speedThresholdMps) {
            return false
        }*/

        // 1. 计算当前位置到目标点的距离和方位角
        var (distanceToTarget, currentBearingToTarget) = BasicTools.calculateDistancePair(
            currentLat, currentLng,
            targetLat, targetLng,
        )
//        currentBearingToTarget= normalizeBearing(currentBearingToTarget)
        // 2. 判断是否接近目标点
        if (distanceToTarget <= distanceThresholdM) {
            isApproached = true
        }

        // 3. 首次调用：记录初始方位角，返回未经过
        if (lastBearingToTarget == -1f) {
            lastBearingToTarget = currentBearingToTarget
            return false
        }

        // 4. 计算方位角变化（处理360°循环）
        var bearingDiff = Math.abs(currentBearingToTarget - lastBearingToTarget)
//        bearingDiff = Math.min(bearingDiff, 360 - bearingDiff)
//        println("距离: ${distanceToTarget}米 初始方位角: ${currentBearingToTarget}  方位角变化${bearingDiff}")

        // 核心判断：曾接近 + 方位角突变≈180° → 判定经过
        val isPassThrough = if (isApproached && bearingDiff >= (180 - bearingThresholdDeg)
//            && bearingDiff <= (180 + bearingThresholdDeg)
        ) {
            reset() // 重置状态避免重复判定
            true
        } else {
            false
        }

        // 5. 更新上一次的方位角
        lastBearingToTarget = currentBearingToTarget
        return isPassThrough
    }

    /**
     * 标准化方位角为 0~360°（处理负数）
     */
    private fun normalizeBearing(bearing: Float): Float {
        var normalizedBearing = bearing % 360
        if (normalizedBearing < 0) {
            normalizedBearing += 360
        }
        return normalizedBearing
    }

    /**
     * 重置检测器状态（开始新的判断时调用）
     */
    fun reset() {
        lastBearingToTarget = -1f
        isApproached = false
    }

}